#include "anotc.hpp"

// //匿名上位机，网上开源版本。

// unsigned char DataTOSend[40]; 
// //上传欧拉角数据
// void sendSenser(short int a_x, short int a_y, short int a_z, unsigned char shock_sta) 
//     {
//     unsigned char _cnt = 0;

//     DataTOSend[_cnt++] = 0xAA;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xFF;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0x03;
//     DataTOSend[_cnt++] = 7;

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(a_x);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(a_x);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(a_y);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(a_y);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(a_z);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(a_z);

//     DataTOSend[_cnt++] = shock_sta;
//     unsigned char sc = 0;
//     unsigned char ac = 0;

//     for (unsigned char i = 0; i < (DataTOSend[3] + 4); i++) 
// 		{
//         sc += DataTOSend[i];
//         ac += sc;
//     }
//     DataTOSend[_cnt++] = sc;
//     DataTOSend[_cnt++] = ac;

//     for (unsigned char temp = 0; temp < _cnt; temp++) 
// 		{
//         uart_putchar(USART_1,DataTOSend[temp]);
//     }
// }
// 		//上传磁场信息
// void sendMagData(short int Mag_x, short int Mag_y, short int Mag_z, 
// 	               long int Alt_Bar,short int Tmp,unsigned char Bar_Sta,unsigned char Mag_Sta) 
//     {
//     unsigned char _cnt = 0;

//     DataTOSend[_cnt++] = 0xAA;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xFF;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0x02;
//     DataTOSend[_cnt++] = 14;

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(Mag_x);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(Mag_x);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(Mag_y);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(Mag_y);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(Mag_z);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(Mag_z);
			
// 		DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(Alt_Bar);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(Alt_Bar);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE2(Alt_Bar);
// 		DataTOSend[_cnt++] = BYTE3(Alt_Bar);
			
// 		DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(Tmp);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(Tmp);
			
//     DataTOSend[_cnt++] = Bar_Sta;
			
// 		DataTOSend[_cnt++] = Mag_Sta;
		
//     unsigned char sc = 0;
//     unsigned char ac = 0;

//     for (unsigned char i = 0; i < (DataTOSend[3] + 4); i++) 
// 		{
//         sc += DataTOSend[i];
//         ac += sc;
//     }
//     DataTOSend[_cnt++] = sc;
//     DataTOSend[_cnt++] = ac;

//     for (unsigned char temp = 0; temp < _cnt; temp++) 
// 		{
//         uart_putchar(USART_1,DataTOSend[temp]);
//     }
// }
// //上传加速度角速度计
// void send_ac_gy_map(short int a_x, short int a_y, short int a_z, 
// 	                  short int g_x, short int g_y, short int g_z,unsigned char shock_sta)
// {
//     unsigned char _cnt = 0;

//     DataTOSend[_cnt++] = 0xAA;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xFF;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0x01;
//     DataTOSend[_cnt++] = 13;

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(a_x);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(a_x);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(a_y);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(a_y);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(a_z);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(a_z);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(g_x);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(g_x);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(g_y);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(g_y);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(g_z);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(g_z);

//     DataTOSend[_cnt++] = shock_sta;
		
//     unsigned char sc = 0;
//     unsigned char ac = 0;

//     for (unsigned char i = 0; i < (DataTOSend[3] + 4); i++) 
// 		{
//         sc += DataTOSend[i];
//         ac += sc;
//     }
//     DataTOSend[_cnt++] = sc;
//     DataTOSend[_cnt++] = ac;

//     for (unsigned char temp = 0; temp < _cnt; temp++) 
// 		{
//         uart_putchar(USART_1,DataTOSend[temp]);
//     }
// }

// //上传姿态量
// void send_control_motor(short int rol, short int pit, short int thr, short int yaw) 
// {
//     unsigned char _cnt = 0;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xAA;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xFF;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0x21;
//     DataTOSend[_cnt++] = 8;

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(rol);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(rol);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(pit);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(pit);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(thr);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(thr);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(yaw);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(yaw);

//     unsigned char sc = 0;
//     unsigned char ac = 0;

//     for (unsigned char i = 0; i < (DataTOSend[3] + 4); i++) {
//         sc += DataTOSend[i];
//         ac += sc;
//     }
//     DataTOSend[_cnt++] = sc;
//     DataTOSend[_cnt++] = ac;
//     for (unsigned char temp = 0; temp < _cnt; temp++) {
//         uart_putchar(USART_1,DataTOSend[temp]);
//     }
// }

// //上传电机速度
// void send_motor_speed(short int m_1, short int m_2, short int m_3, short int m_4,short int m_5, short int m_6, short int m_7, short int m_8) 
// {
//     unsigned char _cnt = 0;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xAA;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xFF;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xF1;
//     DataTOSend[_cnt++] = 16;

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(m_1);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(m_1);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(m_2);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(m_2);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(m_3);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(m_3);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(m_4);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(m_4);
	
// 	  DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(m_5);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(m_5);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(m_6);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(m_6);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(m_7);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(m_7);

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(m_8);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(m_8);

//     unsigned char sc = 0;
//     unsigned char ac = 0;

//     for (unsigned char i = 0; i < (DataTOSend[3] + 4); i++) {
//         sc += DataTOSend[i];
//         ac += sc;
//     }
//     DataTOSend[_cnt++] = sc;
//     DataTOSend[_cnt++] = ac;
//     for (unsigned char temp = 0; temp < _cnt; temp++) {
// 			  uart_putchar(USART_1,DataTOSend[temp]);
//     }
// }

// //上传用户自定义数据
// void send_UserData16(short int u_1) 
// {
//     unsigned char _cnt = 0;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xAA;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xFF;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xF3;
//     DataTOSend[_cnt++] = 2;

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(u_1);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(u_1);



//     unsigned char sc = 0;
//     unsigned char ac = 0;

//     for (unsigned char i = 0; i < (DataTOSend[3] + 4); i++) {
//         sc += DataTOSend[i];
//         ac += sc;
//     }
//     DataTOSend[_cnt++] = sc;
//     DataTOSend[_cnt++] = ac;
//     for (unsigned char temp = 0; temp < _cnt; temp++) {
//         uart_putchar(USART_8,DataTOSend[temp]);
//     }
// }

// void send_UserData32(long int u_1) 
// {
//     unsigned char _cnt = 0;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xAA;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xFF;
//     DataTOSend[_cnt++] = 0xF1;
//     DataTOSend[_cnt++] = 4;

//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE0(u_1);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE1(u_1);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE2(u_1);
//     DataTOSend[_cnt++] = BYTE3(u_1);


//     unsigned char sc = 0;
//     unsigned char ac = 0;

//     for (unsigned char i = 0; i < (DataTOSend[3] + 4); i++) {
//         sc += DataTOSend[i];
//         ac += sc;
//     }
//     DataTOSend[_cnt++] = sc;
//     DataTOSend[_cnt++] = ac;
//     for (unsigned char temp = 0; temp < _cnt; temp++) {
//         uart_putchar(USART_1,DataTOSend[temp]);
//     }
// }

// //匿名上位机参数上传函数

//  void Anotc_SendData(void)
//  {
//  	//发送加速度&陀螺仪数据
//  	// send_ac_gy_map((int16)icm_cacc_x,(int16)icm_cacc_y,(int16)icm_cacc_z,(int16)icm_cgyro_x,(int16)icm_cgyro_y,(int16)icm_cgyro_z,0);
//  	//上传电机速度
//  	send_motor_speed(LGH_Motor1.Encoder_Delta,LGH_Motor1.Fit_Speed,
//  	                 LGH_Motor2.Encoder_Delta,LGH_Motor2.Fit_Speed,
//  	                 LGH_Motor3.Encoder_Delta,LGH_Motor3.Fit_Speed,
//  	                 LGH_Motor4.Encoder_Delta,LGH_Motor4.Fit_Speed);
	
//  	// send_motor_speed(Car_SpeedX,Car_SpeedX,
//  	//                  Car_SpeedZ,0,
//  	//                  0,0,
//  	//                  0,0);
//  	//上传角度信息
//  //	sendSenser((int16)(0*100),(int16)(0*100),(int16)(yaw*100),10);//yaw,pitch,roll
//  //	sendMagData(MagX,MagY,MagZ,1000,1000,100,100 );
//  }